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來自Rublee的ORB的oFAST的關鍵點方向

我剛剛閱讀了 Rublee等人的論文。 (ORB:SIFT或SURF的有效替代方案)Rosten等。 (用於高速角點檢測的機器學習)(=快速檢測器)。 Rublee試圖解釋面向FAST-Detector的改進。

但有一個我無法理解的薄。他認為檢測到的角落不是這個角落的真實質心。他使用圖像時刻來確定真實的質心。然後他計算atan2以獲得強度補丁的方向。

The Question is: What will he do with this orientation? I don't see any sentence about a shift of a possible corner-point using the orientation and den centroid.

最佳答案

點描述符通常需要在檢測點周圍的某些特定位置處采樣。

如果您已精確定位點位置並指定方向,則只需在計算點描述符之前移動並旋轉位置。

一些簡單的描述符需要離散位置的樣本(例如15x15像素圖像塊)並且應用shift +旋轉將使樣本位置非離散(貼片被任意旋轉和移位)並且您必須使用雙線性或雙三次插值來獲取像素值。

以下是檢測點的示例 - 請註意相應的修補程序已旋轉:

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得到例如每個補丁的64x64值矩陣,一個必須采樣點相應地旋轉。

轉載註明原文: 來自Rublee的ORB的oFAST的關鍵點方向